((D ((((! <b><i>flight_mode</i></b>) & (Y <b><i>flight_mode</i></b>)) & (Y TRUE)) -> (Y (((O[=<b><i>10</i></b>] ((<b><i>(conflict_detected)</i></b> & ((Y (! <b><i>(conflict_detected)</i></b>)) | (<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))))) & (! <b><i>(( replanning_mode ))</i></b>))) -> (O[<<b><i>10</i></b>] ((<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))) | <b><i>(( replanning_mode ))</i></b>))) S (((O[=<b><i>10</i></b>] ((<b><i>(conflict_detected)</i></b> & ((Y (! <b><i>(conflict_detected)</i></b>)) | (<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))))) & (! <b><i>(( replanning_mode ))</i></b>))) -> (O[<<b><i>10</i></b>] ((<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))) | <b><i>(( replanning_mode ))</i></b>))) & (<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>))))))))) & (((! ((! <b><i>flight_mode</i></b>) & (Y <b><i>flight_mode</i></b>))) S ((! ((! <b><i>flight_mode</i></b>) & (Y <b><i>flight_mode</i></b>))) & (<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))))) -> (((O[=<b><i>10</i></b>] ((<b><i>(conflict_detected)</i></b> & ((Y (! <b><i>(conflict_detected)</i></b>)) | (<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))))) & (! <b><i>(( replanning_mode ))</i></b>))) -> (O[<<b><i>10</i></b>] ((<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))) | <b><i>(( replanning_mode ))</i></b>))) S (((O[=<b><i>10</i></b>] ((<b><i>(conflict_detected)</i></b> & ((Y (! <b><i>(conflict_detected)</i></b>)) | (<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))))) & (! <b><i>(( replanning_mode ))</i></b>))) -> (O[<<b><i>10</i></b>] ((<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>)))) | <b><i>(( replanning_mode ))</i></b>))) & (<b><i>flight_mode</i></b> & ((! (Y TRUE)) | (Y (! <b><i>flight_mode</i></b>))))))))
